Ubuntu 20.04 ServerでWi-Fiを設定する

  1. 新しい設定ファイルの作成： **01-netcfg.yamlのような新しいファイルを/etc/netplan/**ディレクトリに作成します。

    sudo nano /etc/netplan/01-netcfg.yaml

  2. Wi-Fi設定の追加： 以下のようにWi-Fi設定をファイルに追加します。SSIDとパスワードは実際のものに置き換えてください。

    network:
  version: 2
  renderer: networkd
  wifis:
    wlan0:
      dhcp4: true
      optional: true
      access-points:
        "your_wifi_ssid":
          password: "your_wifi_password"

  3. 設定の適用： 新しい設定を適用するには、Netplanを実行します。

    sudo netplan apply

  4. ネットワーク接続の確認： 設定が正しく適用されたかを確認します。

    ip a

Ubuntu Server 22.04にデスクトップ環境を追加する

  1. パッケージリストの更新： 最新のパッケージ情報を取得します。

    sudo apt update

  2. GNOMEデスクトップのインストール： GNOMEデスクトップ環境と必要なコンポーネントをインストールします。

    sudo apt install ubuntu-desktop

  3. インストール後の再起動： インストールが完了したら、システムを再起動します。

    sudo reboot

Terminatorのインストール

sudo add-apt-repository ppa:mattrose/terminator
sudo apt update
sudo apt install terminator

SSHサービス

  1. SSHサーバのインストール： 以下のコマンドを使用して、SSHサーバ（openssh-server）をインストールします：

    sudo apt-get update
sudo apt-get install openssh-server

  2. SSHサービスの状態確認： インストール後、SSHサービスが正しく実行されているかを確認します：

    sudo systemctl status ssh

  3. SSHサービスの起動： SSHサービスがまだ起動していない場合は、以下のコマンドで起動します：

    sudo systemctl start ssh

  4. 自動起動の有効化： システム起動時にSSHサービスが自動的に起動するように設定するには、以下のコマンドを使用します：

    sudo systemctl enable ssh

    ROS2(foxy)のインストール

    1. APTリポジトリの追加
    sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL <https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key>  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] <http://packages.ros.org/ros2/ubuntu> $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
    1. インストール
    sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
    1. 環境設定
    echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
    1. 動作確認
    ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener

    ROS2(humble)のインストール

    1. APTリポジトリの追加
    sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL <https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key> -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] <http://packages.ros.org/ros2/ubuntu> $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
    1. インストール
    sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
    1. 環境設定
    echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source .bashrc
    1. 動作確認
    ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener

    Turtlebot3パッケージ(foxy)のインストール

    sudo apt install -y python3-argcomplete python3-colcon-common-extensions python3-vcstool git
sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-* ros-foxy-cartographer ros-foxy-cartographer-ros \\
  ros-foxy-nav2-bringup ros-foxy-navigation2 ros-foxy-slam-toolbox

sudo apt update
sudo apt install libudev-dev

mkdir -p ~/turtlebot3_ws2/src
cd ~/turtlebot3_ws2/src/

git clone -b foxy-devel <https://ghproxy.com/https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git>
git clone -b foxy-devel <https://ghproxy.com/https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git>
git clone -b foxy-devel <https://ghproxy.com/https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git>
git clone -b foxy-devel <https://ghproxy.com/https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git>
git clone -b ros2-devel <https://ghproxy.com/https://github.com/ROBOTIS-GIT/ld08_driver.git>

cd ~/turtlebot3_ws2
colcon build --symlink-install
echo 'source ~/turtlebot3_ws2/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

    Turtlebot3パッケージ(humble)のインストール

    sudo apt install ros-humble-joy ros-humble-teleop-twist-joy \\
ros-humble-teleop-twist-keyboard ros-humble-laser-proc \\
ros-humble-rgbd-launch ros-humble-rosserial-arduino \\
ros-humble-rosserial-python ros-humble-rosserial-client \\
ros-humble-rosserial-msgs ros-humble-amcl ros-humble-map-server \\
ros-humble-move-base ros-humble-urdf ros-humble-xacro \\
ros-humble-compressed-image-transport ros-humble-rqt* ros-humble-rviz \\
ros-humble-gmapping ros-humble-navigation ros-humble-interactive-markers

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-humble-turtlebot3

mkdir -p ~/turtlebot3_ws2/src
cd ~/turtlebot3_ws2/src/

git clone -b humble-devel <https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git>
git clone -b humble-devel <https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git>
git clone -b humble-devel <https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git>

cd ~/turtlebot3_ws2
colcon build --symlink-install
echo 'source ~/turtlebot3_ws2/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

    Turtlebot3の環境設置

    echo 'export LDS_MODEL=LDS-02 #LDS-01 or LDS-02' >> ~/.bashrc
echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc
echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

    地図作成(cartographer)

    ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

    地図作成(slam box)

    ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=false
ros2 launch nav2_bringup rviz_launch.py
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

    地図保存

    ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map --ros-args -p save_map_timeout:=10000

    自律走行

    ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py map:=$HOME/map.yaml